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三菱伺服電機現(xiàn)常用的三種方法

點擊：9454 日期：2019-10-14 選擇字號：小 中 大
三菱伺服電機現(xiàn)常用的三種方法？在三菱伺服電機常用的方法中像轉(zhuǎn)矩控制與位置控制和速度模式是一定要注意的，如果說不注意的話，很多問題就會出來的。 下面小編為你介紹三菱伺服電機現(xiàn)常用的三種方法。
1.轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制是通過外部模擬輸入或直接地址分配來設(shè)置電機軸的輸出轉(zhuǎn)矩。例如，10V對應(yīng)于5Nm。當(dāng)外部模擬設(shè)置為5V時，電機軸的輸出為2.5Nm。如果電動機軸的負載小于2.5Nm，則當(dāng)外部負載等于2.5Nm（大于2.5Nm）時，電動機將不會旋轉(zhuǎn)。電動機反轉(zhuǎn)時（通常在重力負載下）?？梢酝ㄟ^實時更改模擬量的設(shè)置來更改轉(zhuǎn)矩的設(shè)置，或者通過通訊來更改相應(yīng)地址的值來實現(xiàn)。
該應(yīng)用主要用于對材料力有嚴格要求的卷繞和放卷裝置，例如拉線裝置或光纖拉動裝置。扭矩設(shè)置應(yīng)根據(jù)繞線半徑的變化隨時更改，以確保材料力不會隨繞線半徑的變化而變化。
2.位置控制：位置控制模式通常通過外部輸入脈沖的頻率確定轉(zhuǎn)速，通過脈沖數(shù)確定旋轉(zhuǎn)角度，某些伺服器可以通過通訊直接分配速度和位移。由于位置模式可以嚴格控制速度和位置，因此通常用于定位設(shè)備中。應(yīng)用領(lǐng)域如CNC機床，印刷機械等。

3.速度模式：旋轉(zhuǎn)速度可通過模擬輸入或脈沖頻率控制。當(dāng)上控制裝置的外環(huán)PID控制可用時，也可以定位速度模式，但是必須將電動機的位置信號或直接負載的位置信號反饋到上層進行操作。位置模式還支持直接負載外圈以檢測位置信號。此時，電機軸端的編碼器僅檢測電機的速度，位置信號由最終負載端的直接檢測裝置提供。該優(yōu)點在于減少了中間傳動過程中的誤差并提高了整個系統(tǒng)的定位精度。

三菱伺服電機現(xiàn)常用的三種方法

三菱伺服電機現(xiàn)常用的三種方法

4.談?wù)撊芈废到y(tǒng)。伺服通常由三個回路控制。所謂的三個回路是三個閉環(huán)負反饋PID控制系統(tǒng)。最里面的PID回路是電流回路，它完全在伺服驅(qū)動器內(nèi)部執(zhí)行。驅(qū)動器到電機的輸出電流通過霍爾器件檢測，負反饋電流的設(shè)置通過PID進行調(diào)整，以使輸出電流盡可能接近設(shè)置電流。電流回路控制電動機的扭矩，因此驅(qū)動器在扭矩模式下的操作最小，動態(tài)響應(yīng)最小。應(yīng)該是最快的。
第二個循環(huán)是速度循環(huán)。負反饋PID由電動機編碼器的信號來調(diào)節(jié)。回路中的PID輸出直接是當(dāng)前回路的設(shè)置。因此，速度環(huán)包括速度環(huán)和電流環(huán)。換句話說，電流回路必須在任何模式下使用。電流回路是控制的基礎(chǔ)。同時，系統(tǒng)實際上正在執(zhí)行電流控制。 （轉(zhuǎn)矩）控制實現(xiàn)相應(yīng)的速度和位置控制。
第三個環(huán)是定位環(huán)，它是最外面的環(huán)。根據(jù)實際情況，可以在驅(qū)動器和電機編碼器之間，也可以在外部控制器和電機編碼器或最終負載之間構(gòu)建。由于位置控制回路的內(nèi)部輸出是速度回路的設(shè)置，因此系統(tǒng)在位置控制模式下操作所有三個回路。此時，系統(tǒng)的計算量很大，動態(tài)響應(yīng)速度最慢。


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